1、自由度的概念和受力平衡的概念是对应的；
2、有两个矢量方程，即六个分量的刚体平衡方程，即力矢量和力偶矢量为零；
3、在六个力的分量中的任何一个分量不为零，刚体就会在相应方向上有运动加速度，或者角加速度，这就对应一个自由度；
4、刚体的两个点只能约束自由度，有一个绕着连线的转动自由度；
5、而连线方向的移动自由度是个"多余约束"，因为两个点在同一个刚体，它们本身不能在连线上运动。
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